中國春秋初期,即位不久的齊桓公，不聽主政大夫管仲內修政治、外結與國、待機而動的意見，于周莊王十三年（公元前684）春發兵攻魯，企圖一舉征服魯國。魯莊公注意整修內政，取信于民，決心抵抗。深具謀略的魯國士人曹劌自告奮勇，請隨莊公出戰。魯軍根據齊強魯弱的形勢， 在長勺（今山東萊蕪東北，一說曲阜北）迎擊齊軍。兩軍列陣畢，魯莊公欲先發制人，被曹劌勸止。齊軍見魯軍按兵不動，便一而再、再而三地發起沖擊，均未奏效。齊軍疲憊， 士氣沮喪。魯軍陣勢穩固，斗志高昂。曹劌見戰場形勢已呈現“彼竭我盈”的有利變化，建議莊公實施反擊。魯軍將士一鼓作氣，擊潰齊軍。 莊公急于追擊，曹劌恐齊軍佯敗設伏，即下車察看齊軍車轍痕跡，又登車眺望齊軍旌旗，發現轍亂旗靡，判明齊軍確敗，方建議乘勝追擊，終將齊軍逐出魯境。此戰在中國古代戰爭史中，以后發制人、敵疲再打的防御原則取勝而著稱。