宋襄公和楚國軍隊在泓水之濱交戰。宋兵已經安排好陣勢，楚軍還沒有渡河。右司馬向宋襄公獻計道：“楚軍多而宋軍少，趁他們正在過河尚未列隊時發動突然攻擊，那么他們必敗無疑。”

　　宋襄公說: “我聽得君子講：‘雙方交戰。不傷害已經受傷的人，不擒捉頭發斑白的老兵，人處險地，不推他跌下深淵，人處困境，不逼他走投無路，不進攻尚未列成陣勢的隊伍。’現在楚軍還未完全渡河，我們發動攻擊，這是不道德的。還是讓他們全部渡河擺好陣勢后，再擊鼓進攻吧。”

　　右司馬說：“您不愛護我國的人民，讓國家受到損害，難道這就講道德了嗎?”

　　等到楚軍已渡過河來擺好了陣勢，宋襄公這才下令擊鼓進軍，結果宋兵大敗， 襄公的大腿也遭受重傷，3天后就死了。