１９４０年５月，該軍作為在色當地區的攻擊主力，從法軍防線上打開一個缺口，５月１３日就渡過馬斯河。一天之后，古德里安坦克軍在色當以西和以南擴大了橋頭陣地，并擊退了法軍第三裝甲師的多次反擊。當時在他看來，只有兩件事可以阻止裝甲部隊的前進，即汽油耗盡和到達英吉利海峽。但是，德國最高統帥部包括希特勒在內都對裝甲部隊高速進攻獲得的巨大戰果感到驚疑，為防止法軍發動翼側反擊，急令各坦克部隊停止前進。

　　對前線情況了如指掌的古德里安及一些前線指揮官們認為，這無異于放棄奇襲，會喪失一切初步戰果。于是他們據理力爭，終于獲準作進一步的“強力偵察”，“擴大橋頭陣地”。古德里安對這項命令加以靈活解釋，率領部隊沿索姆河一線神速前進。

　　５月１８日到達圣康坦，１９日強渡索姆河，２０日其前衛抵達阿布維爾和英吉利海峽，接著又由阿布維爾向北推進，２２日占領布倫。６月初，古德里安被任命為第二集團軍司令，率領所部又取得了一連串的重大勝利。古德里安和他的坦克兵拖著德國陸軍前進，創造了現代史上空前的勝利。

　　１９４１年６月２８日，德國發動侵蘇戰爭，古德里安指揮的裝甲兵團屬中央集團軍群，擔負了向莫斯科方向突擊的任務。戰爭初期，他們節節獲勝，１０月份，曾攻到距莫斯科幾十公里的地方。但到１２月初，由于冬季的來臨、蘇軍的英勇抵抗和德軍戰略目標分散等各種原因，進攻莫斯科之戰以失敗告終。１２月６日，古德里安被撤職，編入預備役，過了一年多閑散生活。

　　１９４３年２月，希特勒在斯大林格勒遭到慘敗之后，又重新起用古德里安，任命他為坦克兵總監，讓其負責裝甲部隊的發展、組織和訓練。在他任職期間，德國著名的虎式和豹式坦克投入生產并裝備部隊。

　　１９４４年７月，謀殺希特勒的事件敗露后，與此事無關的古德里安出任德國陸軍總參謀長。但這時德軍的失敗已成定局，第三帝國大廈將傾，已是獨木難支。

　　１９４５年３月底，希特勒免去了古德里安總參謀長的職務，再次將其貶入預備役。５月１０日，古德里安被美軍俘虜。不久獲釋。

　　１９５４年，古德里安病逝。這位坦克戰專家雖然到底沒有擠進元帥的行列，但他為法西斯德國稱雄一時所起的作用以及所負盛名，并不亞于納粹德國２６位元帥中的任何人。他的肖像至今仍掛在德國的裝甲兵軍營中。